并采用一种前馈型的时滞滤波器技术，对加速度控制信号进行滤波来有效地控制抓斗的摆角。

A time delay filter technique is applied to shape the acceleration control signal, thus prevents the swing grab.

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为实现对小车的位置和抓斗的摆动分别控制而设计了两个控制回路，其中一个回路采用常规的PID算法来调节小车的位置和速度，同时另一个回路则利用模糊逻辑控制器来消除抓斗的摆动。

Two control loops are devised: a conventional PID regular is used to control the position and velocity of the trolley, and a fuzzy logic controller is proposed to the anti-swing control of the load.

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