有关欠驱动操作机构的设计已经有较长的研究历史，东京工业大学的广濑茂男 （Shigeo Hirose）在20世纪80年代系统地研究了连接式差动机构理论，并用它来实 现力矩分解，在此基础上采用滑轮差动机构与耦合驱动原理设计了冗余度...
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广濑茂男
Shigeru Hirose
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