首先，为了确保一个广义逐点最小范数（GPMN）控制器控制Lyapunov函数的基础上制定的闭环稳定性，（CLF）和参数化。然后，的参数化GPMN计划NMPC算法与传统相结合。
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广义逐点最小范数
Generalized pointwise minimum norm
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