本文提出了积极的容错控制（FTC）的设计方法，为多状态时滞系统的广义内模控制（GIMC）的基础上。该控制器包括两个部分：一个部分的性能和其他的鲁棒性。
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广义内模控制(generalized internal model control)
generalized internal model control
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