...指的精确轨迹跟踪,该算法在传统比例-微分(PD)控制器的基础上,引入变速积分(RVI)提高系统的轨迹跟踪能力,引入平滑非线性反馈(SRNF)进行摩擦力补偿．在抓取阶段,采用基于事件的并行位置／力矩控制算法实现自由运动和约束运动之间的稳定过渡以及约束空间中的力矩控...
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平滑非线性反馈
Smooth nonlinear feedback
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微分代数采用动态反馈控制实现一类非线性系统的控制，平滑性是微分代数的重要概念。
Differential algebraic strategy can be applied to address the dynamic feedback control problems effectively in the nonlinear systems, with Flatness an important concept in the differential algebra.
youdao
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