本文建立了带缆遥控潜水器（TROV）的空间非线性数学模型，耦合求解了在脐带非线性缆力作用下的潜器运动方程，改变了传统的准静态附加缆力计算方法。
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带缆遥控潜水器
Tethered remotely operated submersible
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