在以网路达成 分散式控制的设计方面，我们提出一个硬体层即时网路通讯协定(Hardware Real Time Protocol, HRTP)及 HRTP 之乙太网路时脉同步方法之理论与实作，这对一个复杂的多感测器多致动器 之家用机器人而言，...
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层即时网路通讯协定
Layer 1 Real-time Network Communication Protocol
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