基本想法就是采用简单快速的局部规划器（local planner），同时，为了节省空间，这些路径不会被存储，因为重新生成它们的速度很快。这个思想在后来的经典PRM中也被采用。
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该算法主要由栅格形状，图搜索，局部规划器，栅格分解，栅格抽样等部分组成。
The algorithm consists of Cell Shape, Graph Search, Local Path Planning, Cell Splitting, Probabilistic Sampling.
首先介绍了自行研制的智能水下机器人的系统组成，然后讨论了其规划方法，并着重介绍了体现水下智能机器人自主能力的全局规划器和局部规划器。
Frist, the constitution of AUV system is presented. Next, path planning method of AUV is discussed. Global and local path planner that shows the autonomous ability is especially introduced.
讨论了基于案例的学习方法在月球探测器局部路径规划中的应用问题。
This paper presents a mobile robot part path planning scheme using case-based learning algorithm.
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