家庭服务机器人是为人类服务的特种机器人，能够代替人完成家庭服务工作的机器人，它包括行进装置、感知装置、接收装置、发送装置、控制装置、执行装置、存储装置、交互装置等。
摘要：随着无线传感器及家庭服务机器人的出现，而现有的路径规划算法中大多不能满足实时性要求。
Abstract: With the appearance of wireless sensor and family service robot, the existing path planning algorithm can't meet the real-time requirements.
将正态分布变换(NDT)应用于基于扫描匹配的SLAM中，实现了家庭服务机器人较大规模室内环境下的建图。
Normal Distributions Transform (NDT) is used in scan-matching based SLAM, and map-building is implemented in larger scale indoor environment by home service robots.
本文对家庭移动服务机器人的若干关键技术进行了深入和系统的研究，提出了一些新的思想和方法。
This dissertation presents a thorough and systematic research on some key technologies of home mobile service robot, and puts forward some new ideas and methods.
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