...Vision-based self-localization, MAP estimation, multi-sensor fusion, unscented transformation, uncertainty pro[gap=290]关键词基于视觉的自定位，MAP估计，多传感器融合，UT变换，不确定性传播 ..
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基于视觉的自定位
Vision-based self-localization
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面向大规模室内环境，研究了基于全向视觉的移动机器人自定位。
Towards large-scale indoor environment, a novel metric-topological 3D map is proposed for robot self- localization based on omnidirectional vision.
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