(控制科学与工程专业优秀论文)室内未知环境线段特征地图构建 - docin.com豆丁网 d Kalman Filter）l均 SLAM法 ［1018215961132159】、基于期望值最大化（EM，ExpectationMaximization）l均SLAM 法【8，19，63，69，109，1131、基于粒子滤波和扩展卡尔曼滤波的SLAM方法
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基于期望值最大化
Maximization based on expected value
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