在获取分割后的二值化图像中，采用了形态学滤波算子进行去噪，然后利用二值图像投影变换，并参考石块底部阴影位置信息，辅助完成对部分场景下的石块识别和定位。

Binary image is filtered by utilizing morphological filter. Then, using the information of stone shadow and projection transform, detection and position of stone is utilized in part environment.

youdao

提出了一种无需相机标定的立体图像对平面投影变换校正方法。

A method is present to rectify stereo pairs without calibration for cameras.

youdao