canopen总线协议在地铁通信网络中的应用 - OFweek工控网 对象，由两个车辆单元组成，每一单元包含带司机室的拖车(trail car with cab, tc)和带受电弓的动车(motor car with pantograph, mp)。系统can总线网络设计如图2所示。 图2 canopen列车通信网络拓扑结构 列车通
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和带受电弓的动车
And a bullet train with a pantograph
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