其中研究较成熟的有： 可视顶点图法(Visibility Graph) [14] ：将机器人视为一点，将机器人目标点和多边形 伪障碍物的各顶点进行组合连接，它要求机器人和障碍物各顶点之间、目标点和障...
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可视顶点图法
Visual vertex graph method
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