80 年代初期由 Garcia 提出具有模型、控制、反馈环节的内模控制（Internal Model Control, IMC）结构。
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和MorariM提出具有模型、控制、反馈环节的内模控制(InternalModelControl,IMC)结构。
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反馈环节的内模控制
Internal model control in the feedback phase
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