大量时间损耗在这些“无关紧要”的粒子计算上，即所谓的粒子退化现象（Degeneracy Problem）。目前，标准的粒子滤波器选择先验概率（Prior）作为建议分布。
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即所谓的粒子退化现象
That is the so-called particle degradation phenomenon
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