...绪论 Brook从研究移动机器人控制系统结构的角度出发，提出了基于行为的体系结构一一包容式体系结构（Subsumption Architecture）［Br01986］。包容式体系结构是一种完全的反应式体系结构，是基于感知与行为（Sense．Action，SA）之间映射关系的并行结构。
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包容式体系结构
Inclusive architecture
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该结构是以分层递阶控制为主体系统结构，引入了基于模块化分布式电源管理系统，并在传感/底层决策层采用了基于包容式体系结构。
It is a hierarchical control structure for the main system, which a modular-based Distributed Power Management System is introduced in.
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