摘要：在分析了开链式拓扑结构的多节蠕动机器人结构和运动特点的基础上，利用空间算子代数(Spatial opera-tor algebra，SOA)方法，建立了适用于这类机器人系统的通用 动力学模型，为验证所建立的 动力学模型的正确性，将原理样机运...
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利用空间算子代数
Utilize spatial operator algebra
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