利用梯度投影法(Gradient Projection Method, GPM)对非完整WMM系统逆运动学求解,将随机规划与逆运动学求解方法相结合,提出了基于GPM的无碰轨迹规划方...
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利用梯度投影法
Using gradient projection
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利用广义逆矩阵的特性，改进了线性约束梯度投影法的理论。
In this paper, the theory of gradient projection methods for linearly constrained optimization formerly fomulated by the author is further improved.
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