2、在慎思层中，针对全局路径规划行为，提出一种适合栅格地图的简单的规划方法一最速下降法(Steepest Descend Method，SDM)。首先采用激光 测距获取运行环境信息，建立栅格地图。
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2、在慎思层中，针对全局路径规划行为，提出一种适合栅格地图的简单的规 划方法一最速下降法（Steepest DescendMethod，SDM）。首先采用激光测距获取运 行环境信息，建立栅格地图。
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划方法一最速下降法
Row method one fastest descent method
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