近年来，在分 划（Centralized Planning）和分布式规划（Distributed Planning）布式体系结构中，为了克服机器人在实际环境中对环境建模的 两种方式。
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虽然有各种基于标准的分布式规划文件，但是你总是可以建立自己的规划规范。
There are various Distributed Schema Files that are standards based, but you can always create your own Schema Specification.
一些应用程序服务器向您提供了可以利用的分布式的会话服务，但您需要事先规划并设计应用程序使之能够适合于使用这样的服务。
Some application servers provide distributed session services that you can leverage, but you need to plan ahead and design your applications accordingly to make appropriate use of such services.
研究了基于约束传播的分布式多主体规划。
The constraint propagation method of distributed multi-agent planning is studied.
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