首先,在多尺度空间角点检测的基础上,引入分层梯度方向直方图(PHOG)描述方法,生成多尺度PHOG特征,进行稳定配准,避免运动物体的局部影响.然后,通过构建能量函数,采用图割算法搜索几何、.
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分层梯度方向直方图
Stratified gradient direction histogram
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