...正解的问题，提出了求并联机器人机构位置正解的改进粒子群算法--分区搜索粒子群算法（PSO Based on theRegional Search，PSObRS）。数值实例表明，PSObRS能求出并联机器人机构的全部高精度位置正解。
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分区搜索粒子群算法
Partitioned search particle swarm optimization
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