基于DSP运动控制器的5R工业机器人系统设计 关键词：开放式；关节型；工业机器人；控制软件 [gap=938]Key words：open；joint type；industrial robot；controlling software
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关节型码垛机器人是具有记忆再现功能的机器人。
Joint stacking robot is a robot with memory and playback function.
本文的工作是围绕一个关节型层码垛机器人的设计和分析进行的。
This work is carried out around the design and analysis of a joint type layer palletizing robot.
本方法解算简便，经略微修改可适用于一般关节型机器人动力学模型。
Besides, we present the procedure for obtaining dynamic equations of general robot by using kane's dynamic eqations.
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