除了传统的基于梯度的算法，复杂的统计方法一直被认为是这一具有挑战性的任务---全球扩展卡尔曼滤波（GEKF）。这个强大的神经结构与算法产生一个明显更好的性能，相比传统的基于梯度的方法。
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全球扩展卡尔曼滤波
Expand Kalman filtering globally
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