...ei叼，叼et＝et∈，i＝1，2． （15） （15）表示另外一种交换性：在交换后∈，町也要对换． 回顾倍四元数（Double Quaternions）的产生过程［71．有如下定义 u2：l，f：半，叩：半． （16） 则∈+77＝1，∈一77＝u，∈2＝∈，，72＝叩，∈叼＝叩∈＝0． （17）...
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The rotation and translation of coordinate systems in double quaternions are deduced based on the transform between double quaternions and dual quaternion.
基于对偶四元数与倍四元数之间的转换关系推导出了倍四元数形式的坐标系之间相对位姿变换表达式,建立了倍四元数形式的串联机构运动学方程。
参考来源 - 6自由度串联机械手位置逆解新方法·2,447,543篇论文数据，部分数据来源于NoteExpress
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