...粒子滤波算法：无迹粒子滤波算法（unscented particle filter，upf）和代价参考粒子滤波算法（cost reference particle filter，cprf）。
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代价参考粒子滤波算法
The cost reference particle filter algorithm
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针对传统粒子滤波算法中粒子枯竭的缺陷，提出了一种改进的代价参考粒子滤波(CRPF)方法。
Aiming at the shortcoming of particle dry in traditional particle filter, an improved cost reference particle filter (CRPF) was proposed.
youdao
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