的优化问题转化为二次约束的二次的计划（QCQP），这是众所周知的NP-难的问题。然而，松弛后，QCQP可以解决通过使用半定程序（SDP），加上一个随机算法。
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二次约束的二次的计划
A quadratic plan with quadratic constraints
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