论文中根据喷漆机器人轨迹规划的要求和约束，提出一种新的机器人轨迹规划的方法--二层轨迹规划问题(BLTOPP)。研究出的规划方法可以很好解 决在喷漆机器人工作时的喷漆质量，实时性和精确性的矛盾，以及关节空间中的时间最小优化问题。
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二层轨迹规划问题
The problem of two-layer trajectory planning
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