针对上述问题，Julier等人 [3] 提出了一种称之为无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter，UKF)，用 以解决非线性滤波问题。UKF方法突破了传统的随机采样，通过加权采样进行迭代获得参数的最优解。
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为无迹卡尔曼滤波器
It is a traceless Kalman filter
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