这种方法最 初是由齐格勒建议和尼科尔斯（1942）提出的，他们提出单变量模型：一阶滞后加延迟（FOLPD） 模型，使用切点法估计模型参数,并为 P，PI 和PID 控制器参数整定作了相关定义。
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一阶滞后加延迟
First-order lag plus delay
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