我们在概念上的描述力/速度并行执行器（PFVA）的基础上的双输入单输出（DISO）行星齿轮火车。然后，我们提出一个非线性单自由度机械系统（滑块曲柄机构），在输入端使用一个PFVA的制剂的动态模型。
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双输入单输出(double input and simple output)
double input and simple output
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