离散变结构控制（DVSC）作为鲁棒部分，学习控制作为智能部分。基于内模原理的 强有力的学习功能的引入可以完全消除跟踪误差。
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The investigation of DVSC asymptotic law designing method includes:(1) Three basic types of discrete asymptotic law derivate from asymptotic law of CVSC.
离散变结构系统趋近律设计方法的研究：（1） 由连续变结构系统的趋近律得到离散趋近律的三种基本形式；
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