摘要集成的直接/间接自适应鲁棒控制器（DIARC），提出要进一步提高实现的姿势轨迹跟踪控制性能的气动肌肉驱动的并联机器人。
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3.2.6 直接/间接集成的自适应鲁棒控制(DIARC) 52-54 3.3 非周期定位力补偿的自适应鲁棒控制 54-62
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