摘要集成的直接/间接自适应鲁棒控制器（DIARC），提出要进一步提高实现的姿势轨迹跟踪控制性能的气动肌肉驱动的并联机器人。
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3.2.6 直接/间接集成的自适应鲁棒控制(DIARC) 52-54 3.3 非周期定位力补偿的自适应鲁棒控制 54-62
本文提出了一个集成的直接/间接自适应强大的的控制（DIARC）之前未知的非对称，非平等的斜率死区非线性一类非线性系统的计划。
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Pbumion de Jethisne diArc La 圣女贞德的受难
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