控制器的设计是使用控制李雅普诺夫 函数 ( control Lyapunov function )的方法。这是将非线性控制系统理论的控制李雅普诺夫 函数 的概念引用到模糊控制系统，且利用Sontag公式直接去建构模糊控制器，如...
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weak control Lyapunov function 弱控制Lyapunov函数
non-strict control Lyapunov function 非严格控制Lyapunov函数
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