...元如BEAM单元，SPRING单元甚至和VOLUME的连接定义，这个有一种类似共节点的方式可以实现，就是CONSTRAINT EQUATIONS（约束方程）的定义，它的连接方式可以实现各种单元相互连接关系。
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the adm constraint equations adm约束方程
loop constraint equations 回路制约方程
main constraint equations 主约束方程
related constraint equations 约束方程
geometric constraint equations 几何约束方程
kinematic constraint equations 运动约束方程
multipoint constraint equations 多点约束方程
hamiltonian constraint equations 哈密顿约束方程
The adjustment of position is classified, and the corresponding constraint equations are presented.
对位置调节进行分类，并给出每一类的约束方程。
It gives the algorithm to decompose the constraint equations and the way to solve the equations in two levels based on the rules solving.
提出了对约束方程组进行分解的算法和在规则求解的基础上分两层求解方程组的方法。
A mathematical model to describe the traveling-capability of pipeline robot in T-joint is presented, which is composed of a set of constraint equations.
通过对约束方程的分析讨论、与管道机器人弯道通过性的对比分析，得出了规律性的结论。
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