由于存在闭运 动链（closed kinematic chain）的等价关系，有时也将位移方程称为封闭方程（closure equation）。这些 方程依关节坐标系通过描述方向的Q给出末端执行器的方向，有位置矢量p 给出末端执行器的工作点 P 的位置。
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non-gaussian moment equation closure method 非高斯矩闭合方法
closure equation
关闭方程
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