由于存在闭运 动链（closed kinematic chain）的等价关系，有时也将位移方程称为封闭方程（closure equation）。这些 方程依关节坐标系通过描述方向的Q给出末端执行器的方向，有位置矢量p 给出末端执行器的工作点 P 的位置。
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The zero-equation turbulence closure model was tried at first, but the results were not satisfied comparing with the statistic results.
最开始用零方程湍流闭合模式，其计算结果和多年统计结果有较大差距。
When the Einstein logarithmic resistance formula is used to calculate the resistance of sidewall and bed flow respectively, the closure problem of equation group can be solved.
将分别对应于边壁和床面的爱因斯坦阻力公式应用阻力计算中，可以解决方程组不闭合的问题。
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