【Key words】 ultrasonic motor； system model； equivalent circuit； characteristics estimation；
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Hardening characteristics estimation 硬化模型参数估计
This paper introduces the theory and characteristics of federated filter based on multi model adaptive estimation.
本文介绍一种基于多模自适应估计的联邦滤波器的原理和特点。
Empirical estimation of cost functions requires statistical techniques which relate the cost of constructing or operating a facility to a few important characteristics or attributes of the system.
利用基于经验的成本函数估算成本需要一些统计技术，这些技术将建造或运营某设施与系统的一些重要特征或属性联系起来。
Last, MATLAB6.1 as simulation tool is used to make research for the whole SRD system and operating characteristics and rotor position Angle estimation.
最后采用MATLAB6.1软件作为仿真工具，对SRD系统以及SR电机的控制特性和转子位置估算方法进行了仿真研究。
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