所用胍球骰盘包括 MLCK介爵的非钙依赖性磷酸化（CIPM）和锱依赖性磷酸化（CDPM）， PKA介导的CIPM及未磷酸化的肌球蛋白。
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的电缆驱动并联机器人（CDPM）拥有一批有前途的优势，传统的刚性机器人臂，如机械结构简单，重量轻，高负荷能力，和较大的工作空间。
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