...称 为重要性采样／再采样方法（SIR：Sample／Importance Resample）采样过程． 4．6角度直方图 ．角度直方图（Angle Histogram）是Hinkel和 Knieriemenml首先提出的一种位姿估计算法，Weiss 等”“在他们的基础上对其进行了改进，其基本原理 是首先用激光雷达...
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In this step, wavelet multi-scale product can ensure the accuracy of edge image and feature points. The second step is that Alignment Metric of feature points can be calculated based on rotating angle getting from Angle Histogram.
该方法利用小波多尺度积准确地提取边缘图像和特征点,然后根据特征点的角度直方图得到的旋转角度,计算所有特征点对在边缘图像中的对齐度,从而精确地确定匹配点对。
参考来源 - 基于特征的图像配准算法研究·2,447,543篇论文数据，部分数据来源于NoteExpress
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