请求对象可以被前端控制器(Front Controller)和动作控制器（Action Controller）通过调用getRequest()方法来调用请求对象！请求对象即可以通过前端控制器实例化（默认情况），也可以被我们自定义来实例化：
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multiple action controller 多重动作器 ; [自] 多作用控制器
integral action controller [自] 积分控制器
rate action controller 微分动作控制器 ; [自] 速率动作控制器
compound action controller 复合动作器
proportional integral action controller 比例积分控制器
floating action controller 浮动式控制器
derivative action controller [自] 微商作用控制器
three-action controller [自] 三作用控制器
cascade action controller [自] 级联动作控制器
The action controller of Stewart Platform is calculated by inverse kinematics and it is why we count up the error.
由于六轴平台的控制动作是由逆运算方式求得，造成位置误差会呈现累积现象。
Every action in a controller pairs up with a view based on the name.
控制器中的每个动作也是根据名称与一个视图配对。
As you can see, you first invoke the controller action as if it were a method call on the controller.
可以看到，您首先调用控制器操作，就像它是另一个控制器上的方法一样。
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