相对坐标系是在一个国家或一个地区范围内统一规定地图投影的经纬线作为坐标轴，以确定国家或某一地区所有测量成果在平面或空间上的位置的坐标系统。
微粒的角动量，质心分离以及相对坐标系，有效能量图。
Angular momentum for particles, separation of center-of-mass and relative coordinates, effective energy diagram.
此方法基于相对坐标系，通过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划。
Motion planning is achieved by adjusting the robot behavior according to information from sensors based on the relative coordinates.
运用正向运动学模型，根据PWLER各驱动轮的转速可估算出机器人相对于绝对坐标系的位置和姿态。
The robotic forward kinematics model can estimate the position and orientation of the PWLER robot relative to the world coordinates using each driving wheel's rotational velocity of the robot.
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