子顶点为根的树（BFS Ordering tree）表示， 顶点在树中的级别确定了
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点为根的树
A tree with a point as its root
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该方法以初始点为根节点进行扩展，直至随机树的叶节点中包含了目标点或目标区域中的点为止。
Starting with an initial point as the root, the tree is expanded until the nodes include the goal point or a point within the goal area.
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