欠驱动系统是指系统的独立控制变量个数小于系统自由度个数的一类非线性系统，在节约能量、降低造价、减轻重量、增强系统灵活度等方面都较完全驱动系统优越，简单的说就是输入比要控制的量少的系统。
...其控制量只有四个（4 个旋翼的转速），这就意味着被控量之间存在耦合关系。因此，控制算法应能够对这种欠驱动（under-actuated）系统足够有效，用四个控制量对三个角位移量和三个线位移量进行稳态控制。本实验针对四旋翼飞行器的悬浮飞行状态进行建模。
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文章详细信息 关键词： 欠驱动;Pendubot;滑模控制 [gap=472]Keywords: underactuated system;pendubot;sliding-mode control
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Four-linkage structure is used to accomplish underactuation and coupling of the finger, the demension of this finger are modified and mini-bearings are introduced in the joint in order to improve the dexterity and reliability.
采用连杆机构实现手指的欠驱动和耦合,局部修改了各手指尺寸,在手指的各转动关节处安放微型轴承,提高了手指运动的灵活性和可靠性。
参考来源 - 仿人型残疾人假手机构和传感器系统的研究The structure design of the under-actuated drive crossed-tendon mechanism of the single finger, thumb, ring finger and little finger has been emphatically introduced.
本文重点介绍了新型灵巧手的欠驱动交叉腱单指设计、拇指结构设计以及对无名指和小指设计。
参考来源 - 新型多指灵巧手的结构设计与性能分析Based on leader-follower method,a model of underactuated ship fleet is built.
利用领航者-跟随者方法建立欠驱动船队的编队控制模型。
参考来源 - 欠驱动船舶的非线性控制问题研究·2,447,543篇论文数据，部分数据来源于NoteExpress
文末以欠驱动机器臂的控制为例，介绍其具体应用。
With the control of underdrived robot arm as an example the concrete application is introduced.
引入动态伺服理论研究了欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制。
With dynamical servo control theory introduced, life-like brachiation control of underactuated two-link robot is studied.
基于同样的理由，欠驱动系统的运动规划比一般机器人要困难得多。
According to same reason, the motion plan for an under-actuated system is much difficult.
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