单纯李群的表示论已经成为研究现代物理学最有用的数学工具之一。
The representation theory of simple Lie groups has now been established as one of the most useful tools in modern physics.
在这种框架中，利用李群来表示旋转空间，然后基于贝叶斯估计结构，计算了利用李群的表示的最小均方误差估计性能界限。
Upon this frame, use matrix Lie group to express the rotation space, then base on Bayesian estimation framework, calculate the minimum mean squared error bounds which use the matrix Lie groups.
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