控制律（ control law ），飞行控制系统形成控制指令的算法，描述了受控状态变量与系统输入信号之间的函数关系。
关键词航模直升机；飞行控制；硬件设计；软件设计；控制律 [gap=1016]Key words aero-model helicopter；flight control；hardware design；software design；control law
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The control law is continue and the system possess Hx tracking performance.
所设计的控制律连续并且使得系统具有H_∞跟踪性能。
参考来源 - 神经网络自适应控制理论及其应用PID control can realize system’s dynamic expectation property through the differential of the error between input signal and output signal of the closed-loop system. It’s control rule bases on the function of error and error’s differential.
PID控制通过考虑设定输入与闭环系统的输出之间误差的微分使系统达到期望的动态行为，其控制律是基于误差和误差微分的函数。
参考来源 - 微分估计器与控制器的研究及应用·2,447,543篇论文数据，部分数据来源于NoteExpress
取补偿项序列的有限次迭代值，获得次优控制律。
By taking a finite - time iteration of the compensation sequence, a suboptimal control law is obtained.
两种控制律不需要知道系统参数，对模型误差具有鲁棒性。
Both control laws do not require the knowledge of the system parameters and are robust to modeling errors.
可以在实验室完成对模型系统的控制实验，进行控制律的研究。
We can complete its control experiments in the laboratory, and do research on control rules.
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