庞加莱对连续运动的轨迹用一个截面（叫庞加莱截面）将其横截，那么根据轨迹在截面上穿过的情况，就可以简洁地判断运动的形态，由此所得图像叫庞加莱映像。 庞加莱是法国著名数学家、天文学家、物理学家和科学哲学家。1875年毕业于巴黎多科工艺学校，1879年以关于微分方程一般解的论文获得博士学位，同年到卡昂大学任教。1881年入巴黎大学任教授，直到去世。他一生写下了将近500篇科学论文和30部专著，这还不包括颇受欢迎的科学哲学著作和趣味盎然的科普著作。
In the iteration algorithm, the periodic motion is transformed into the solution of the fixed points on the Poincare crossing by Poincare mapping, so its numerical solution can be acquired by Newton-Raphson algorithm.
在迭代算法中,采用庞加莱映射将周期运动问题转化为庞加莱界面上不动点的求解问题,进而通过牛顿-拉夫森算法进行数值求解。
参考来源 - 单腿跳跃机器人的被动动力学研究·2,447,543篇论文数据，部分数据来源于NoteExpress
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