对偶自适应控制可以较好地解决这一冲突。
并用对偶方法刻画了最优控制律的特征。
By duality approach, we characterize the optimal control law.
然后介绍了一种新的基于指定输入—输出空间的迭代学习控制思想，它即不需要对误差信号求导数，也不需要知道被控对象的对偶映射。
Then introduce a new theory of ILC based on prescribed input-output subspace, it requires neither derivatives of the error signals nor dual mapping.
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